Narzędzia i metody rozwiązywania zadania sterowania optymalnego
Wstęp
Optymalizacja statyczna
i dynamiczna
Rachunek wariacyjny
Zasada maksimum Pontryagina
Funkcja Hamiltona
Zasada optymalnosci
Bellmana
Regulator liniowo
kwadratowy (LQR)
Plik PDF do pobrania
Quiz
Quiz z temtyki Sterowania optymalnego
Warunkiem koniecznym słabego lokalnego minimum funkcjonału G(x) jest spełnienie:
Równania Eulera-Lagrange’a
Równania Hamiltona
Równania Bellmana
Równania Jacobiego
Zasada maksimum Pontryagina mówi, że (x*, u*) jest optymalnym procesem sterowania, to sterowanie u*:
Optymalizuje mnożniki Lagrange’a
Równoważy Hamiltonian
Minimalizuje Hamiltonian
Maksymalizuje Hamiltonian
Optymalizacja dynamiczna sprowadza się do poszukiwania:
Ekstremum funkcji
Mminimum Pontryagina
Ekstremum funkcjonału
Estymaty stanu obiektu
W zadaniu wariacyjnym wielowymiarowym zwiększenie współczynnika kary za przekroczenie ograniczeń chwilowych powoduje:
Funkcja kary staje się bardziej stroma- mniej dokładna
Funkcja kary staje się bardziej łagodna
Funkcja kary staje się bardziej stroma-dokładniejsza
Nie ma wpływu na sterowanie
Funkcja S(x(t), t) (Bellmana) określa jaki jest…. dotarcia do stanu końcowego xk w chwili tk, jeżeli w chwili t obiekt znajduje się w stanie x(t).
Największy możliwy koszt
Najmniejszy możliwy koszt
Największy możliwy czas
Najmniejszy możliwy czas
Wyślij